Transformando uma webcam em uma câmera infra-vermelho
Para os meus testes com o software CCV (Community Core Vision), eu necessitava de uma câmera que capturasse somente infra-vermelho. Procurando na web encontrei artigos que explicam como transformar uma webcam em uma câmera infra-vermelho.
Basicamente é necessário 2 transformações:
- Remove o filtro IR presente na webcam;
- Colocar outro filtro, que permita a passagem somente de infra-vermelho;
Mostrarei um passo-a-passo de como realizar esta transformação em uma webcam Vtrex 120fps. Fiz em outra webcam também, e os passos são todos iguais. Acredito que o procedimento possa ser realizado em qualquer webcam.
1. Remover a tampa da webcam e retirar os parafusos da placa lógica.

2. Remover a tampa frontal da lente. Basta puxar que ela é encaixada.

3. Remover a placa lógica da carcaça frontal. Desenroscar a lente até sair.

4. Surge o filtro infra-vermelho que deve ser retirado. Geralmente só quebrando.

Eis o que sobrou do filtro IR.

5. Recortar um pedaço de filme de máquina fotográfica que encaixe no lugar do filtro IR.

6. Colocar o pedaço de filme de negativo no lugar do filtro IR.

7. Remontar a webcam.
A partir daí, a webcam só irá capturar imagens em infra-vermelho. A espessura do filme de negativo e se o mesmo é mais escuro ou mais claro vai depender da finalidade do uso da webcam.
No meu caso, quero utilizar leds infra-vermelho apontados diretamente na webcam, por isto o filme deve ser bastante escuro.
Aproveito e mostro um pouco do uso da webcam infra-vermelho nos meus testes com o software CCV.

Leds IR acionáveis por botão de 1 estado.

Leds IR acesos (câmeras digitais "enxergam" infra-vermelho)

Leds nos dedos

Leds nos dedos

Software CCV – Community Core Vision
E aqui vai uma palhinha do uso do conjunto: Webcam infra-vermelho + leds + CCV:


Copie o código do campo abaixo e cole no seu site ou blog.
Gerson, e esse filme que substitui o filtro é comum? Basta recortar um pedaço de qualquer filme? Pergunto porque li em algum lugar que esse filme teria que ser virgem e revelado. Essa informação procede?
Olá Bruno.
Primeiramente o filme deve ser colorido. Os filmes preto-e-branco são servem.
Utilize um filme já revelado. A melhor parte a se utilizar é aquela bem escura do comecinho ou do final do filme, logo antes da primeira foto ou depois da última.
Veja neste link (http://geektechnique.org/images/infrared-camera-12.jpg), onde aparece um filme já revelado, a parte mais escura do começo do filme. Esta é a melhor parte para se utilizar.
Um abraço.
Gerson, gostei muito da sua aplicação do CVV e adorei a ideia da “Luva” é bem mais facil de construir. mas tenho uma duvida, o led que vc utilizou usava uma frequencia infravermelha ou vc utilizou um led de alto-brilho comum? e vc está usando um projetor para a segunda tela?
fico grato pela atenção
Olá Jonas!
A idéia da “luva” eu tive porque não tinha o material para construir a mesa, e é bem mais fácil de construir.
Eu utilizei leds infravermelhos sim, na câmera eles aparecem acesos, pois câmeras “enchergam” infravermelho.
No início eu tive problemas com os leds, pois eles emitem luz direcional e ofuscavam muito a lente da webcam e também eu tinha que apontar o led para a lente, então eu lixei os leds com uma lixa de unha comum e passei um grafite de lápis comum na ponta do led, até atingir a luminescência desejada e poder inclicar os leds.
A primeira tela, onde aparece o CCV é a tela do notebook.
A segunda tela é um monitor comum conectado no notebook.
Estou procurando uma espécie de luvas de neopreme para acomodar os fios e os leds.
Um abraço e boa sorte nos seus projetos.
legal vou tentar, eu construi uma mini mesa mas n tive um resultado muito bom, pois devido ao tamanho eu acho, além dos dedos reconhecia a mão também, impossivel de se retirar.
A mesma ideia me passou pela cabeça quando a luva, mas não de neoprene e sim d silicone (isolante) e inspirado num filme que eu vi. Vou desmontar minha web cam este final de semana ^^, que alias esta posicinada em frente ao pc ou a tela?
AH! e essa partilha de tela? como vc fez pra o CVV rodar em uma tela e os apps em outra?
grato pela atenção, estarei online no MSN (se a internet da faculdade funcionar) no seguinte endereço:
(editado), assim fica mais facil ttrocar ideias e parabens pelo excelente projeto!
Olá Jonas.
O lugar ideal para posicionar a webcam é junto da tela, pois você pode aponta os leds para tela, dando uma impressão mais realista.
A partilha da tela é um recurso de qualquer computador. Quando se liga mais de um monitor no mesmo computador (ou notebook), é possível expandir a área de trabalho, ficando como uma tela gigante, é só ir nas propriedades de vídeo. Depois eu só arrastei com o mouse a janela de flash do CCV para a outra tela e maximizei.
No trabalho não consigo entrar no MSN, mas tentarei mais tarde em casa, se der tempo.
Abraços.
ok. abraços, podemos nos comunicar via e-mail, que vai dexar o seu blog muito menos comprido, e vou testar o recurso. Só para constar, vc utilizou o CI 555 para criar a frenquencia infravermelha ou usou uma placa de controle remoto?
Olá Jonas.
Eu não utilizei nenhum CI ou placa. Eu comprei dois leds infra-vermelhos em uma loja de eletrônica e liguei em uma pilha de 3V acionáveis por um botão de 1 estado. Somente isto.
Abraço.
Olá estava a pesquisar informação sobre o software CCV e encontrei este blog muito interessante…
Entretanto reparei neste post.
Gostaria de saber se o CCV funciona no Linux ou experimentaste com a versão Windows…
é que estou com bastantes dificuldades em instalar e colocar a funcionar no Linux Ubuntu…
Podes dar uma dica..
Sérgio Gonçalves
Portugal
Olá Sergio!
O vídeo que coloquei neste post foi feito na versão Windows, mas eu testei também no Linux.
Foi bem trabalhoso fazer funcionar no Linux (Debian Lenny), pois eu uso a versão amd64 do Linux e os pacotes do CCV são para i386. Também precisei instalar pacotes da versão SID na época, principalmente os que continham libavcodec52, não disponíveis para o Lenny. Tive vários problemas de pacotes quebrado depois disto.
Talvez nas últimas versões do Ubuntu (9.04 ou 10) funcione melhor.
Tentarei fazer alguns testes agora. Se funcionar, lhe aviso.
Abraços.
Pois é mesmo esse o problema… muitas librarias quebradas… eu segui mais ou menos o procedimento que está no forum do CCV:
http://nuigroup.com/forums/viewthread/8691/
Depois de ter efectuado o processo estava sempre a obter segmentation fault.
Se bem que por vezes a aplicação arrancas mas raramente…
De todo o processo que vou tornar a repetir pois nem sei se foi tudo efectuado pois com o desespero de não funcionar tentavam-se montes de coisas…
Sergio.
Testei ontem no Debian Squeeze e obti o mesmo resultado que você. SEGMENTATION FAULT na maioria das vezes.
Algumas vezes ele executava, mas fechava em seguida.
Vou tentar mais algumas coisas.
Abraço
Gerson,
Gostei da idéia da luva, apesar de já ter montado uma mesa de acrílico com os leds na lateral sendo refletido no toque do acrílico.
Uma duvida apenas que não consigo resolver é a questão das fotos. Qual o software vc esta usando para mover as fotos? o próprio CCV faz isso pois não achei opção para abrir as fotos.
Pena que só agora achei esse tópico, mas se puder ajudar eu agradeço.
Um abraço.
Olá Frank!
Legal, você fez o método tradicional. Eu estava o FISL11 e vi dois estandes que fizeram este método. Qual câmera você está utilizando?
Quanto ao programa das fotos, no pacote do CCV tem alguns demos em flash. Um destes demos é o programa das fotos. No vídeo eu abri o programa e rodei em tela cheia.
Abraço.
ola gerson diesel
eu comprei uma webcam onde no anucio informava que ela é 160 frames mas no ccv ela so esta com 4 frames tem em algum locau pra eu poder modificar o frames. se possivel me fale o passa passo.
seu blog foi muito util para eu transforma minha webcam so para ver infravermelho.
obrigado pela atencao.
Olá Adauto.
Ao transformar uma webcam para infravermelho, a imagem fica escura, como se não tivesse iluminação.
As webcams tem um recurso de autoexposure, onde ela compensa a falta de iluminação com ajuste automático de brilho e contraste. Contudo, este ajuste automático custa os fps da câmera. Ela reduz muito os FPS para corrigir a falta de luminosidade.
Veja nas configurações do driver da câmera se é possível desabilitar o Autoexposure, que aí a sua câmera ficará com o máximo de FPS.
A minha VTREX de 120fps ficou com 18fps após transformar para infra vermelho, e ela não suporta a desabilitação do autoexposure.
Já uma webcam mais antiga de 30fps, ficou com os mesmos 30fps após transformar para infra vermelho, pois ela suporta a desabilitação do autoexposure.
Outra coisa é em qual resolução ela atinge os 160fps. Normalmente, quanto mais alta a resolução, mais baixo é os fps.
Veja no post http://www.gersondiesel.com.br/2010/02/16/analise-da-webcam-vtrex-120fps/ esta observação a respeito dos fps e o autoexposure.
Um abraço.
Oi Gerson Diesel
A minha webcam eu comprei justamente para poder fazer a mesa logo comprei uma que tiver-se um frames alto quando procurei no ebay o vendedor informava que é 160frs
Mas ela não veio com cd então não tem como eu desabilitar o autoexposure como sugerido por você eu já procurei ate agora e não achei nada falando como modificar os frames da câmera.
Segue o link da minha webcam no ebay . O que você me fala com toda sua experiência no assunto.
http://cgi.ebay.com/New-20-0-Mega-20M-USB-PC-Webcam-160-Frames-Per-Second-/150491117757?pt=AU_Webcams&hash=item2309f838bd
Obrigado pela atenção
Adauto.
Eu passei pela mesma situação com a Vtrex 120fps, mas ela não suporta desabilitar a exposição automática.
Para ver se a sua câmera suporta a desabilitação do autoexposure faça o seguinte:
1. Instale o programa AMCAP (Baixaqui, superdowloads, etc)
2. Com a câmera conectada, abra o programa. A imagem da câmera deve aparecer
3. Clique em Options -> Video Capture Filter. Procure a opção EXPOSURE (se estiver em inglês). Veja se a caixa está marcada e se é possível desmarcar.
Se for possível desabilitar esta opção, a sua câmera não utilizará mais o controle automático de luz, e os FPS irão para o máximo, dependendo da resolução de vídeo utilizada. Digo dependendo porque certamente você só consegue atingir os 160fps na resolução mínima.
Abraços.
Oi Gerson,
Estou trabalhando junto com Adauto com esse problema da webcam. No teste aqui de acordo com o ampcap ela é de no máximo 30fps, e o autoexposure é fixo, não pode ser desabilitado. 1×0 para a webcam.
No entanto gostaríamos de saber sobre a Vtrex que você usou. Quantos fps você conseguiu na resolução 640×480, usando ela como de infravermelho? E qual webcam você nos indicaria para termos um bom fps além dessa?
Obrigado!
oi Gerson Diesel
Pelo visto minha webcam so foi dor de cabeça. Lembrado que eu quero construir a mesa qual webcam voce me indincaria?
obrigado
Everton e Adauto.
Neste site tem uma relação de webcams utilizadas para fazer tracking (CCV, etc), com suas características e inclusive se suportam desabilitar o auto exposure.
http://www.free-track.net/english/hardware/webcam.php
As câmeras mais utilizadas para o CCV TBETA são as Sony SPC900NC e as Webcams do PS3.
Recentemente comprei o controle do WII (Wiimote), que segundo a descrição, faz 100fps sempre. O Wiimote é uma câmera somente infravermelho. Acho até que é a ideal.
Tentarei fazer uns testes e mando o resultado.
essa camera fica dentro do controle?
se for como eu to pensando ela seria o idea e ela se comunica via Bluetooth sera que nao tera perca em tempo de comunicacao.
onde foi que voce vio explicando como captura a imagem pois um colega meu tem um controle desse entao eu posso pegar emprestado para poder fazer uns teste
agora eu fiquei ate alegre. ja tava triste.
voce pretende fazer seu teste quando.
Olá Adauto.
Esta semana fiz uns testes com o Wiimote. Infelizmente ele ainda não funciona com o CCV TBETA. Ele também possui uma limitação, que é processar somente dois pontos de IR ao mesmo tempo.
Contudo consegui fazer umas experiências bacanas. Procure no Google sobre Wiimote Whiteboard. Encontrarás várias coisas sobre o uso do Wiimote como ferramenta de detecção de movimento. Eu testei com uma caneta com led IR na ponta, para “escrever” na tela ou numa parede com projetor. Fica muito interessante.
Os programas que encontrarás também permitem enviar mensagens TUIO, que o CCV também envia.
Estou enviando esta resposta por celular, senão colocaria aqui alguns links. Mas faça a busca no Google por “wiimote whiteboard” que encontrarás o assunto.
Abraço.
Ola Gerson Diesel
Você esta ajudando muito agente como eu não tenho muito tempo pois vou ter que apresentar parte desse trabalho no meio de novembro a melhor opção seria a Vtrex 120 frs pois agente encontra mas fácil no mercado livre, pois no ebay vai demora muito ate chegar outro modelo melhor.
Você que esta sendo nosso Mestre recomendaria eu compra a Vtrex ate a nós apresenta parte do projeto.
Obrigado pela atenção.
Adauto.
Com a Vtrex 120fps você conseguira uns 18 fps. Se for suficiente, vá em frente. Senão compre a que eu indiquei no outro post (se encontrar). Com aquela conseguirão 30fps, desabilitando o auto gain.
Abraço e bom trabalho.
comprei a camera do ps3
eu ta fica com 30 frames cravado no windows mas no linux fica rui mas estamos tentando resolver o problema no linux.
valeu pela ajuda novidades eu falo com voce.
se vc tiver msn me add
AT+
Olá Adauto.
Parece que fizeram uma boa escolha.
Quanto à qualidade no Linux, é um problema conhecido e tem correção. Inclusive tem lugares que ensinam como conseguir mais que 30 fps nesta câmera.
Procurando no google por “ps3 eye linux patch” encontrarás várias soluções. Relaciono algumas:
http://mt-dev.blogspot.com/2010/08/compiling-ccv-on-ubuntu-1004.html
http://mt-dev.blogspot.com/2010/08/getting-ps3-eye-to-work.html
http://hackaday.com/2009/11/09/color-correction-patch-for-ps3-eye/
http://nuigroup.com/forums/viewthread/7658/
Abraço e boas experimentações.
Muito obrigado
vc me add no msn?
para depois eu poder conversa com voce a segunda parte de meu trabalho.
Obrigado pela ajuda.
Olá Gerson,
Valeu pela troca de experiência.
Da uma olhada como ficou nosso projeto!
Pretendemos continuar desenvolvendo para melhorar mais e aprender a tecnologia a fundo.
Nosso blog é http://www.equipetechhunters.blogspot.com
Valeu, abraço.
Parabéns a você e a seus colegas!
O resultado ficou muito bacana. A criançada se diverte.
Se quiserem pesquisar a fundo, devem começar pelo OpenFrameworks – http://www.openframeworks.cc/, que é de onde se baseia o CCV.
Dêem uma olhada também no PyMT – http://pymt.eu .
Abraço a todos e bons projetos.
Ola Gerson
Muito obrigado pela ajuda.
Continuaremos a desenvolver o projeto quando tiver novidade comunicamos a voce.
Obrigado pela dicas.
AT+
oi Gerson.
Desculpe minha ignorância. O processo que você mostra aqui você utilizou para capturar as luzes dos led’s, mas funciona para imagens de pessoas no escuro correto?!
-Esse processo faz com que a cam captura APENAS imagens IV. Nada mais?
-E retirando o filtro da cam e deixando sem a película fotográfica o que acontece com a imagem?
Estou pensando em usar um cam de IV para capturar imagens de pessoas em um ambiente de baixa luminosidade… provavelmente a luz nao será direta, mas refletida pois farei projeções e isso acaba iluminando um pouco o ambiente.
VocÊ acha que esse processo que você mostra serve nesse caso?
Parabéns pelo blog! suas fotos e explicações são muito claras e bem feitas.
Fico no aguardo…
obrigada desde já. =]
Carol
Olá Carolina!
Você está correta, é possível capturar outras coisas também, assim como pessoas e objetos no escuro.
Uma câmera, mesmo com o filtro, captura também o infravermelho. Experimente pegar o controle remoto da sua TV e apontar para sua webcam, celular ou máquina fotográfica e apertar o botão do controle. Você verá pela câmera a “luz” do controle remoto. Agora apague todas as luzes do ambiente, aponte a câmera para um objeto e “ilumine” este objeto com o controle remoto como se fosse uma lanterna.
A luz ambiente também possui infravermelho. O olho humano não enxerga, mas uma câmera sim.
O filtro IR da câmera tira o infravermelho da luz ambiente. Se tirar o filtro da câmera, as imagens ficarão com um leve tom rosado.
Veja os vídeos deste post: http://www.gersondiesel.com.br/2010/02/16/analise-da-webcam-vtrex-120fps/ . Eles foram feitos sem o filtro IR. Repare na blusa pendurada ao fundo. Ela é preta, mas no vídeo ficou com tom rosado.
Eu coloquei uma película de filme fotográfico para filtrar o máximo de luz visível, passando só a “luz” dos leds.
O processo que utilizei serve perfeitamente para o que você quer. Você precisa apenas regular a entrada de luz visível com um filme de negativo de foto. Experimente primeiro sem nada, depois vai aplicando camadas de filme de negativo. Utilize as partes mais claras do negativo primeiro, aplicando camadas ou filmes mais escuros.
Espero ter ajudado e obrigado pela visita!
Qual o modelo da webcam utilizada?
Olá Sr. Paulo.
A webcam utilizada neste post foi a VTrex 120fps, mas também fiz este procedimento em uma Webcam GOTEC.
Veja a análise da VTrex 120fps no post http://www.gersondiesel.com.br/2010/02/16/analise-da-webcam-vtrex-120fps/
Abraço.
Olá, achei a ideia mto divertida e de muita utilidade. Mas eu preciso te perguntar uma coisa. Eu consigo abrir tudo corretamente, minha camera IR funciona, consigo calibrar utilizando meus leds, pórem nao consigo conectar o CCV com os aplicativos, eles funcionam apenas com meu mouse. Vi que para utilizar preciso ativar a funçao para passar os dados por XML, e mesmo ativada nao há resposta. Alguma ideia do que pode estar ocorrendo?
Obrigado desde já, e parabéns pelo trabalho.
Olá Luciano.
Para que o CCV funcione com outros programas, é necessário que os programas trabalhem com o protocolo TUIO. O TUIO é o protocolo que fornece as coordenadas dos toques, e é em formato XML.
Neste link (http://www.tuio.org/?software) encontrarás uma gama de programas que utilizam o protocolo TUIO.
O PyMT (http://pymt.eu/) é outro programa que trabalha com reconhecimento multitouch. Experimente!
Abraços!
Gerson estou com uma duvida desmotei uma web cam e fiz o que mostra acima, mais uma voce esta usando leds infravermelho para fazer teste com o programa ccv entao estou fazendo o mesmo so que é necessario eu fazer tambem o circuito com os leds para o programa reconhecer os dedos. valeu!!
Olá Vinicius,
Os leds que a câmera tem não são infravermelhos, são leds normais de luz branca, só pra iluminar o local. Para esta experiência eu não utilizei estes leds da câmera.
Eu comprei leds infravermelhos (IR) para amarrar nos dedos. O leds IR eu liguei numa bateria de 3V, estas do tamanho de moedas. Coloquei também um interruptor para ligar e desligar.
Para o teste inicial, para ver se o CCV funciona, você pode usar um controle remoto comum de TV e apontar pra câmera. Mais fácil não tem!!
Sucesso nos seus testes!
Oi Gerson
entendi que vc é uma pessoa que gosta de fuçar. Eu queria fazer uma pergunta: tenho agora uma câmera infravermelha (ela foi comprada 2 anos atrás por outra pessoa) que ainda não foi usada – vc tem alguma idéia como ela poderia ser calibrada?
No momento estou tentando aprender a mexer nela.
abs
Dimitry
Oi Gerson
queria fazer uma pergunta: tenho agora uma câmera infravermelha (ela foi comprada 2 anos atrás por outra pessoa) que ainda não foi usada – vc tem alguma idéia como ela poderia ser calibrada?
No momento estou tentando aprender a mexer nela.
abs
Dimitry
Oi!
Qual o modelo da câmera?
Oi Gerson
primeira vez eu mandei a mesma pergunta 2 vezes, mas ontem eu respondi normal e não aparece a minha resposta…
minha camera: FLIR T-200 infravermelha
abs
Dimitry
Olá Dimitry
Eu não conheço esta câmera e suas funções. Por isto não sei dizer como se faz a calibragem.
Pelo que vi no site, esta é uma câmera térmica, ou seja, “enxerga” o calor dos objetos. Estou certo?
Qual a finalidade que você quer dar para esta câmera?
Vc poderia me ajudar a fazer algo parecido?gostaria de dinamizar as aulas dos professores no colegio em q eu estudava.vc fez um controle cm esses leds ir e assim vc pode mexer e longe. a ideia eh q os professores naum tenham q se dirigir ao pc para passar um video e sim de longe controlar o pc sem o mouse. vc pode me ajudar?gosto mto de eletronica mas ainda naum tenho nenhum conhecimento. aguardo resposta em breve. obrigado e Deus te abencoe.
Olá Wagner.
Se você só quer controlar o PC de longe sem o mouse, existe no mercado vários produtos para isto. Procure por Logitech Presenter.
Outra opção é controlar o PC utilizando o celular via bluetooth ou Wifi. Um excelente programa é o anyRemote (http://anyremote.sourceforge.net/)
Assim como o CCV, o PyMT é outro projeto para reconhecimento de objetos por webcam e controle do computador.
Agora, se você quiser implementar com o CCV, veja na página http://www.tuio.org/?software implementações para controlar o mouse utilizando o protocolo TUIO, maio ou menos assim:
1 – Coloque uma webcam infra vermelho no computador
2 – Instale o programa CCV
3 – Instale um Tuio Mouse Driver (Ex.: http://nuigroup.com/forums/viewthread/3447/)
4 – Construa uma IRPen (http://www.youtube.com/watch?v=I568NyZLJkY)
5 – Execute o CCV e habilite o protocolo TUIO
6 – Com a webcam enxgergando a IRPen, controle o mouse a distância.
Ao invés de utilizar uma webcam, podes utilizar também um Wiimote, que é muito mais eficiente.
Se você gosta deste tipo de invenção, dê uma olhada nos projetos do Johnny Lee: http://johnnylee.net/projects/wii/
Abraço!
Eu andei dando uma olhada no projeto com o controle do wii e achei super interessante porém o valor do controle é um pouco alto. E quanto ao CCV eu baixei diversas vezes mas não funcionou. Eu Clico para executar então abre o prompt de cmd e não faz mais nada. Não funcionou no WinXP nem no Win7(em modo compatibilidade). Você têm alguma solução?
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gerson, eu baixei o programa do ccv mas não funcionou. No winXP dá erro e no Win7 também deu um erro porém ele diz q está faltando uma DLL. Já baixei várias vezes. Você poderia me dizer o que fazer, e se possível postar o link dos downloads pois não encontrei nos sites que você me indicou. Obrigado.
Wagner,
Chegaste a testar os arquivos deste repositório: http://nuicode.com/projects/tbeta/files ?
Eu testei as versões estáveis no Windows XP e Linux.
O programa indica qual DLL está faltando?
Outra coisa,
o MS Visual C 9.0 deve ser instalado.
Na pasta do CCV-1.3 tem outra pasta chamada Microsoft.VC90.CRT.
Registre as DLL’s com o comando regsvr32:
regsvr32 msvcr90.dll
regsvr32 msvcp90.dll
regsvr32 msvcm90.dll
Obrigado pela a atenção Gerson. Deus te abençoe mto!
Gerson, tenho uma camera sony 6.0 antiga, eu liguei a camera e apontei para o led do controle remoto e detectou a luz. Estou comprando uma lanterna 48 LED infravermelho, gostaria de saber se eu tenho que fazer o mesmo processo com a webcam no tutorial acima.
Olá Leornardo,
Depende do que você quer fazer com a câmera.
Se for para detectar SOMENTE infravermelho, deves fazer o procedimento. Agora se for para para ela “enxergar” mehor no escuro com uma lanterna de infravermelho, não precisa fazer nada.
Recomendo que experimente o uso para que se destina antes de fazer modificações na câmera.
Abraço.